Как сделать клешню своими руками

Kak zdelat kleshni iz lego

как сделать клешню из Лего техник-обзор налево клешнюПодробнее

кран-манипулятор с клешнёйПодробнее

как с делать клешню из лего (СоНьКа монька)Подробнее

как сделать клешни из легоПодробнее

Манипулятор клешня из лего 3Подробнее

Манипулятор клешня из лего 2Подробнее

Мини-Футбол и Автомат с Клешней из LEGOПодробнее

Робот с клешней ClawBot из конструктора LEGO Mindstorms EV3Подробнее

Лего рука. Как сделать из лего техникПодробнее

Lego technic самоделка клешняПодробнее

робожук с клешнями — lego mindstormsПодробнее

Lego клешня для манипулятораПодробнее

Лего клешни Доктора Осьминога 🐙🐙🐙 ,,самоделка» (видео N7)Подробнее

lego-захват / клешня для робота EV3 / принцип сборкиПодробнее

Как сделать клешню своими руками из легоПодробнее

Источник

Настольная робо-рука манипулятор из оргстекла на сервоприводах своими руками или реверс-инжиниринг uArm

Хочу поделиться с вами результатами реверс-инжиниринга uArm – простого настольно манипулятора из оргстекла на сервоприводах.

Проект uArm от uFactory собрал средства на кикстартере уже больше двух лет назад. Они с самого начала говорили, что это будет открытый проект, но сразу после окончания компании они не торопились выкладывать исходники. Я хотел просто порезать оргстекло по их чертежам и все, но так как исходников не было и в обозримом будущем не предвиделось, то я принялся повторять конструкцию по фотографиям.

Сейчас моя робо-рука выглядит так:

Работая не спеша за два года я успел сделать четыре версии и получил достаточно много опыта. Описание, историю проекта и все файлы проекта вы сможете найти под катом.

Пробы и ошибки

Начиная работать над чертежами, я хотел не просто повторить uArm, а улучшить его. Мне казалось, что в моих условиях вполне можно обойтись без подшипников. Так же мне не нравилось то, что электроника вращается вместе со всем манипулятором и хотелось упростить конструкцию нижней части шарнира. Плюс я начал рисовать его сразу немного меньше.

С такими входными параметрами я нарисовал первую версию. К сожалению, у меня не сохранилось фотографий той версии манипулятора (который был выполнен в желтом цвете). Ошибки в ней были просто эпичнейшие. Во-первых, ее было почти невозможно собрать. Как правило, механика которую я рисовал до манипулятора, была достаточно простая, и мне не приходилось задумываться о процессе сборки. Но все-таки я его собрал и попробовал запустить, И рука почти не двигалась! Все детли крутились вокруг винтов и, сли я затягивал их так, чтобы было меньше люфтов, она не могла двигаться. Если ослаблял так, чтобы она могла двигаться, появлялись невероятные люфты. В итоге концепт не прожил и трех дней. И приступил к работе над второй версией манипулятора.

Красный был уже вполне пригоден к работе. Он нормально собирался и со смазкой мог двигаться. На нем я смог протестировать софт, но все-таки отсутствие подшипников и большие потери на разных тягах делали его очень слабым.

Затем я забросил работу над проектом на какое-то время, но вскоре принял решении довести его до ума. Я решил использовать более мощные и популярные сервоприводы, увеличить размер и добавить подшипники. Причем я решил, что не буду пытаться сделать сразу все идеально. Я набросал чертежи на скорую руки, не вычерчивая красивых сопряжений и заказал резку из прозрачного оргстекла. На получившемся манипуляторе я смог отладить процесс сборки, выявил места, нуждающиеся в дополнительном укреплении, и научился использовать подшипники.

После того, как я вдоволь наигрался с прозрачным манипулятором, я засел за чертежи финальной белой версии. Итак, сейчас вся механика полностью отлажена, устраивает меня и готов заявить, что больше ничего не хочу менять в этой конструкции:

Меня удручает то, что я не смог привнести ничего принципиально нового в проект uArm. К тому времени, как я начал рисовать финальную версию, они уже выкатили 3D-модели на GrabCad. В итоге я только немного упростил клешню, подготовил файлы в удобном формате и применил очень простые и стандартные комплектующие.

Особенности манипулятора

Механика

Для сборки необходимо вырезать детали из оргстекла толщиной 5мм:

С меня за резку всех этих деталей взяли около $10.

Основание монтируется на большом подшипнике:

Особенно трудно было продумать основание с точки зрения процесса сборки, но я подглядывал за инженерами из uArm. Качалки сидят на штифте диаметром 6мм. Надо отметить, что тяга локтя у меня держится на П-образном держателе, а у uFactory на Г-образном. Трудно объяснить в чем разница, но я считаю у меня получилось лучше.

Захват собирается отдельно. Он может поворачиваться вокруг своей оси. Сама клешня сидит прямо на валу двигателя:

В конце статьи я дам ссылку на суперподробную инструкцию по сборке в фотографиях. За пару часов можно уверенно все это скрутить, если все необходимое есть под рукой. Также я подготовил 3D-модель в бесплатной программе SketchUp. Её можно скачать, покрутить и посмотреть что и как собрано.

Электроника

Чтобы заставить руку работать достаточно всего навсего подключить пять сервоприводов к Arduino и подать на них питание с хорошего источника. У uArm использованы какие-то двигатели с обратной связью. Я поставил три обычных двигателя MG995 и два маленьких двигателя с металлическим редуктором для управления захватом.

Тут мое повествование тесно сплетается с предыдущими проектами. С некоторых пор я начал преподавать программирование Arduino и для этих целей даже подготовил свою Arduino-совместимую плату. С другой стороны как-то раз мне подвернулась возможность дешево изготовить платы (о чем я тоже писал). В итоге все это закончилось тем, что я использовал для управления манипулятором свою собственную Arduino-совместимую плату и специализированный шилд.

Этот шилд на самом деле очень простой. На нем четыре переменных резистора, две кнопки, пять разъемов для сервопривода и разъем питания. Это очень удобно с точки зрения отладки. Можно загрузить тестовый скетч и записать какой-нибудь макрос для управления или что-нибудь вроде того. Ссылку для скачивания файла платы я тоже дам в конце статьи, но она подготовлена для изготовления с металлизацией отверстий, так что мало пригодна для домашнего производства.

Программирование

Самое интересное, это управление манипулятором с компьютера. У uArm есть удобное приложение для управления манипулятором и протокол для работы с ним. Компьютер отправляет в COM-порт 11 байт. Первый из них всегда 0xFF, второй 0xAA и некоторые из оставшихся — сигналы для сервоприводов. Далее эти данные нормализуются и отдаются на отработку двигателям. У меня сервоприводы подключены к цифровым входам/выходам 9-12, но это легко можно поменять.

Терминальная программа от uArm позволяет изменять пять параметров при управлении мышью. При движении мыши по поверхности изменяется положение манипулятора в плоскости XY. Вращение колесика — изменение высоты. ЛКМ/ПКМ — сжать/разжать клешню. ПКМ + колесико — поворот захвата. На самом деле очень удобно. При желании можно написать любой терминальный софт, который будет общаться с манипулятором по такому же протоколу.

Я не буду здесь приводить скетчи — скачать их можно будет в конце статьи.

Видео работы

И, наконец, само видео работы манипулятора. На нем показано управление мышью, резисторами и по заранее записанной программе.

Источник

Поделки раков из картона и бумаги: схемы с шаблонами для вырезания

Среди самых необычных поделок из бумаги и нестандартным «персонажем» является именно рак. Изготовить речного жителя не так уж и просто, так как строение тела и клешней достаточно сложное для моделирования из бумаги. Чаще всего изготавливается рак из бумаги оригами. Так же для изготовления рака можно использовать технику модульного оригами, аппликации.

Где пригодятся поделки на данную тематику

Рак из бумаги – это весьма специфическая поделка, которая может использоваться только в тематических композициях. Обычно бумажное членистоногое изготавливается для детских поделок на тему «Озеро» или «Река» и становятся одним из элементов поделки.

Если рассматривать объемные фигурки оригами, то они могут пригодиться для развивающих игр с малышами. Такое изделие поможет не только представить визуально, кто живет в реке, но и потрогать. Из картона можно изготовить карнавальный или театральный костюм членистоногого.

Примеры детских поделок из бумаги и картона

Чтобы визуально представить, как выглядят готовые поделки, стоит рассмотреть несколько вариантов. Примеры готовых поделок «рак из бумаги» в разном исполнении:

• Самая простая фигурка, изготовленная в технике оригами.

• Рак аппликация в технике квиллинг для создания картин.

• Объемная поделка из мятой бумаги с подробной детализацией.

Существуют и другие варианты создания таких фигур речного жителя, которые отличаются своими конструктивными особенностями и внешним видом.

Идеи масок и костюмов в виде рака

Обычно костюмы и маски в виде рака можно встретить редко, так как они достаточно сложные в плане изготовления. Но несколько вариантов таких нарядов можно представить общему вниманию:

• Костюм с маской, сделанный из картонной коробки. вся площадь костюма покрашена красной гуашью.

• Проста маска с отдельными элементами (глазки, клешни), которая фиксируется на голове с помощью широкой замкнутой в кольцо полоски.

• Более простая модель полноценного костюма, которая также изготовлена из картонной коробки и обклеена цветным скотчем.

Если проявить фантазию, то можно сделать разноплановые маски и костюмы речного жителя. При этом визуально они будут выглядеть весьма эстетично и понятно.

Как сделать клешню

В процессе изготовления костюма может возникнуть замешательство относительно того, как сделать клешню из бумаги. Для формирования данного элемента можно использовать такую выкройку:

Шаблон приложить к картону и вырезать детали. Потом покрасить их красной гуашью и склеить 2 половинки между собой скотчем.

Здесь же указан трафарет для изготовления усиков, но данная деталь является совершенно простой в исполнении, поэтому обычно формируется самостоятельно, но при этом может использоваться такой же принцип отделки, что и при изготовлении клешни.

Как сделать рака в технике квиллинг

Можно сделать объемную фигурку в виде рака, используя гофрированный картон, который можно сделать самостоятельно, распустив слои картонной корочки. Изделие получится «ажурным» и станет отличной основой для изготовления магнита на холодильник.

Необходимые материалы и инструменты

Для формирования поделки рака в технике квиллинг нужно подготовить такие инструменты и материалы:

• гофрированный картон;
• краска гуашь красного цвета;
• ножницы, простой карандаш и линейка.
• Канцелярский клей (клеевой пистолет).

Для украшения можно использовать бисер или бусинки черного цвета (глаза). Для воссоздания более простых элементов может понадобиться цветная бумага красного цвета.

Поэтапная сборка объемного рака

Киллинг кажется сложной техникой для ребенка, но если подготовить готовые шаблоны и предложить эскиз, то малыш с легкостью справиться с заданием. Данная поделка формируется следующим образом:

1. Нарезать полоски из уже подготовленного картона длиной 50-60 см и шириной 4-5 мм.
2. С двух сторон каждую полоску покрасить гуашью. Не обязательно использовать красный цвет – можно взять любой понравившийся.
3. Далее нужно укрутить каждую полоску в «рулончик». При этом плотность и длина используемой полоски должны быть разными (остальную часть можно отрезать).
4. Каждый ярус в рулоне нужно промазать канцелярским клеем, а конец закреплять с помощью клеевого пистолета.
5. Каждый кружочку можно придать нужную форму – каплю, овал, квадрат, полукруг. Это можно сделать просто, сминая рулончики и придавая им нужных очертаний.
6. Потом каждый элемент склеивается между собой клеевым пистолетом в определенном порядке. В качестве схему можно использовать такую работу:

Изготовленный рак в технике квилинг своими руками может стать отличной основой тематической поделки.

Оригами со схемой

Изготовленный рак из бумаги оригами станет отличным наглядным пособием в развивающих играх с детьми. Сделать членистоногого несложно, если использовать элементарные схемы для сборки.

Вариант алгоритма относительно того, как сделать оригами рака за несколько минут:

Дополнить фигурку можно декоративными глазами на липкой основе (как самостоятельно сделать глазки можно посмотреть тут . Также можно приклеить тонкие усики-полоски, которые можно вырезать из цветной бумаги.

Видео мастер класс сборки краба в технике модульного оригами

Модульное оригами считается весьма сложным в исполнении, так как при сборке основы нужно точно следовать схеме. В противном случае получится несуразная фигурка, которая вряд ли будет напоминать желаемого персонажа.

Вот пример-видео оригами рака, который изготавливается по «сценарию», как краб из сказки «Русалочка»:

Аппликации для детей

Аппликация является самым простым вариантом для изготовления, которая точно будет под силу детям. Вот пример формирования рака из геометрических фигур в стиле аппликации.

Вариант относительно того, как сделать рака из бумаги в технике аппликация:

1. Нужно подготовить циркуль, ножницы, клей, картонный лист формата А4 и несколько оттенков красной бумаги.
2. Туловище будет формироваться из круга самого большого диаметра. Голова, клешни и хвост будут изготавливаться из кругов одного диаметра. Глаза, основа клешней и остальные «ножки» ее из меньших по диаметру кругов.
3. На разных цветных листах бумаги с помощью циркуля начертить 1 большой круг, 7 среднего размера и 12-13 совсем маленьких.
4. Круг для туловища, 6 фигур среднего размера и 6-7 маленьких нужно сложить пополам.
5. Далее формируется общая картинка посредством приклеивания всех элементов в определенной последовательности.

Шаблоны для вырезания

При изготовлении аппликаций, особенно маленькими детьми, зачастую используют именно шаблоны. Вот пример уже полностью готового шаблона рака, который можно распечатать и вырезать:

Трафареты масок раков для вырезания

Дополнить детский костюм рака сможет только красивая маска данного «персонажа». Детализированная маска рака из бумаги изготавливается слишком долго и не у всех сможет получиться. Проще всего использовать готовый трафарет.

Самый простой вариант маски рака на голову из бумаги, который можно приклеить на уже готовую основу (шапку или полоску из бумаги):

• Цветной веселый рак-повар для костюма.

• Черно-белый рак-весельчак. Трафарет можно обклеить любым отделочным материалом – паетками, блестками.

• Естественный вид речного жителя, которого можно раскрасить разными цветами радуги.

Раки из бумаги могут иметь разный вид и выполняться посредством использования разноплановых техник. Детям очень нравится изготавливать поделки на морскую или речную тематику. Из плотного картона можно сделать даже полноценный костюм речного членистоногого. Техника оригами и квиллинг также могут использоваться в процессе работы над такой фигуркой.

Источник